Instalación de Xenomai

Los ingredientes para este maravilloso cocktail de frutas son:

• Fuentes del kernel a utilizar (Linux kernel)
  
• Parche ADEOS para la arquitectura y versión del kernel que vamos a usar (adeos patches).
• Fuentes de xenomai (xenomai sources).
  
• Herramientas de desarrollo habituales para la compilación del kernel (gcc, make, etc...) o toolchain para la arquitectura a utilizar, en caso de que vayamos a hacer una compilación cruzada.

Con las manos en la masa

En primer lugar hay que aplicar el parche ADEOS sobre el kernel a utilizar (si es necesario aplicar otros parches al kernel, el de ADEOS es preferible que sea el último), para lo cual haremos

patch -p1 < ruta_al_parche/parche_adeos.patch

Desde el directorio principal del kernel.

Una vez hecho esto, entramos en la configuración del kernel (según prefiramos con menuconfig, xconfig, ...) y configuramos el mismo a nuestro gusto. Podemos ver como aparecen nuevas opciones en Real-Time sub-system así como en otros lugares y que son los puntos de configuración de ADEOS/Xenomai. Para una descripción detallada de la instalación y configuración visitar www.xenomai.org.

Hay que decir que en los fuentes de Xenomai existe un directorio ksrc donde podemos encontrar los parches mas comunes de ADEOS.

En segundo lugar descomprimimos los fuentes de Xenomai, y ejecutamos

scripts/prepare-kernel.sh --linux=path_to_linux_kernel_directory --adeos=parche_a_usar --arch=arquitectura

Si ya hemos aplicado el parche a mano, no es necesario poner la opción --adeos, y si lo hacemos tampoco pasa nada porque el script se dará cuenta de que ya está parcheado.

Una vez hecho esto, pasamos a configurar las fuentes de Xenomai para su compilación. Existen diversas opciones para ello, en función de la arquitectura que usemos, y de donde queramos instalar el resultado. Consultar el README que acompaña a las fuentes para determinar las opciones necesarias. Como ejemplo la compilación para un sistema integratorCP ARM.

./configure --host=arm-926ejs-linux --enable-arm-mach=integrator --enable-arm-arch=4
make DESTDIR=directorio_destino_instalacion install


Con esto y la imagen del kernel, ya tendríamos Xenomai listo para instalarlo, en función de si se trata de un PC o de un sistema empotrado, los siguientes pasos variaran para hacer que el sistema arranque nuestro nuevo kernel.